dynamics notes
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构建多刚体动力学模型的常见途径主要包括牛顿欧拉法与拉格朗日方法。本文以包含阻力因素的一阶倒立摆动力学分析以及平面两连杆机构建模为例，对上述两种建模方式展开系统性的归纳与总结：
1.一阶倒立摆动力学建模过程：
- 平面内由两节连杆构成的机械系统建模
牛顿欧拉法：
当连杆质心的坐标及其惯性张量已知时，其质量分布特性即可被完整界定。牛顿方程与用于表征旋转运动的欧拉方程共同揭示了力、惯量及加速度三者间的关联。针对转动关节的情况，该算法可归纳为以下步骤：
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