Robo独立关节PD入门级课程

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今日的学习过程使我对机器人控制技术的理解得到了进一步深化，现将阅读内容及代码记录整理如下：
参考书籍包括：

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模型结构如下：

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得出的动力学方程如下所示：

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在不考虑重力、摩擦力以及外部干扰因素的情况下，可将其表述为以下形式

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在不考虑重力因素的情况下，通过与前前一张图像进行比较，可以明确p的具体含义。在此过程中，仅涉及p1、p2和p3这三个参数

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