orb slam2 安装指南

在rtabmap中使用orb_slam2（建议所有安装包自行下载master，使用下载语句可能不是最新版本）
一、安装必要软件（https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2）
1、Pangolin安装：
安装依赖项：sudo apt-get install libglew-dev
下载安装包：git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
依次执行以下命令：

    cd Pangolin
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    cmake --build .

2、Eigen安装：
官方提供的源代码库下载地址位于http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page。
安装完成后，请创建一个名为build的新文件夹，并运行以下命令以完成配置。

    cd build
    cmake ../
    sudo su（打开根目录，以管理员身份运行下一步）
    make install

启动ORB-SLAM2开发环境：首先需要获取其官方安装包并解压至指定存储位置以获得ORB-SLAM2工具包。其次按照以下