Gmapping测试和训练地图（GMAPing 2.0版本）

Gmapping算法实践应用

在前述内容中，我们共计完成了以下几个步骤：

1. 完成了基于ROS平台的小车框架部署。
2. 实现了小车下位机的安装配置。
3. 完成了上位机的安装，并将其与ROS系统进行连接，能够发布odom话题，同时支持通过键盘进行控制。
4. 对gmapping数据集进行了测试验证。
5. 完成了激光雷达的选型与物理安装。

随后，我们将开展基于gmapping的建图与导航任务。

首先需要下载并安装适用于所购激光雷达型号的驱动程序。需说明的是，此处仅针对我所选用的产品，并非广告宣传。该厂商的技术支持服务存在明显不足，但其价格优势较为突出。值得注意的是，原版驱动程序存在缺陷，无法发布/tf话题，因此建议直接采用我已修改过的版本以确保功能正常运行。

我改过的驱动程序

使用程序时建议看一下激光雷达连接的那个串口，在launch文件改为对应串口，记得开放串口权限。

接下来就是一下步骤：

    rosc