视觉定位与感知课程作业

视觉定位与感知期末大作业报告

• 一、任务说明

  • 二、前期准备

  • 三、操作流程

    • • 1. 设计方案
    • 2. 摄像头校准
    • 3. 在适宜环境中采集三组图像
    • 4. 对图像进行畸变校正处理
    • 5. 提取并匹配特征点
    • 6. 构建本质矩阵
    • 7. 利用本质矩阵分离出旋转矩阵R和平移向量t
    • 8. 运用三角化方法完成三维点云的重建
    • 9. 建立三维与二维点之间的对应关系及姿态预测

  • 四、归纳分析

    • 实验结果分析
    • 自我体会与反思

  • 五、致谢部分

一、作业要求

本次课程的综合实践任务要求学生利用个人手机或摄像设备，针对同一场景从不同视角进行三次拍摄，获取三张图像。通过这些图像，需确定拍摄时的设备姿态与空间位置，并提取图像中特征点的三维坐标数据。同时，还需对所完成算法的准确性与性能表现进行分析与验证。

二、研究前期准备与实施

在实验启动之前，需提前准备以下工具与设备：

• MATLAB R2018B：由于作业中涉及的部分题目需要自行编写代码实现，因此采用MATLAB进行开发更为简便。
• OpenCV：该库提供了丰富的函数接口，对于无需自主实现的功能而言，使用起来非常高效。
• ROS_