PID控制算法：第3部分的变化（参数调整）

改变控制参数积分项对输出结果的影响

一个具备可靠性的控制系统应当拥有实时调整系统参数的能力。

当系统处于稳定运行状态时，若尝试调整其调节参数，可能会引发输出结果出现显著波动，具体表现如下所示：

这种现象的主要成因在于积分项的作用，当系统参数发生变动时，积分项的波动最为显著，其是系统中唯一出现明显变化的部分。在系统处于稳定状态时，误差值本身非常微小，误差的微分同样趋于零，但累积误差却会持续增长。因此，在调整PID控制器的参数过程中，积分项所产生的影响最为突出。

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