PCL中的点云采样采用固定输出点数即随机采样
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该算法在 pcl 官方文档中并未提供相应的操作指南。
注：在特定应用场景下，往往需要保持点云数据集中点的数量维持在一个固定值。为实现这一目标，通常会采用点云数据的下采样处理方式。pcl 中的 voxel grid filter 虽然具备下采样的功能，但无法确保输出点数量的稳定性，而 Random Sample 方法则能够满足这一需求。本人也自行编写了一个具有类似功能的算法，点击打开链接。
1. 代码：
#include <pcl/filters/random_sample.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#define PI 3.1415
#include <vector>
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
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