组合导航优化融合与滤波技术 -- 《组合导航原理与应用》读书笔记

组合导航最优综合与滤波方法

惯性导航系统的主要局限性在于其定位误差随着时间持续积累的现象较为明显。这会导致其难以实现长时间内的自主运行功能。针对这一问题的解决方案主要包括两个方面：一方面通过优化改进惯导系统的内部性能指标；另一方面则采用组合导航的技术策略进行辅助支持。在提升INS的整体精度方面主要依赖于新材料的应用、新工艺的创新以及对惯性传感器精度的持续优化工作这三项措施需要投入大量的人力物力资源然而这种途径所带来的效果却并非十分显著因为惯性传感器精度的提升空间有限相比之下组合导航技术则展现出更强的优势它能够充分利用现有传感器系统的优势并结合外部参考信息源通过定期或不定期地综合校正系统运行状态从而有效弥补因定位误差累积所导致的性能缺陷这一技术手段主要依赖于算法优化与软件升级的方式以实现导航精度的重大突破实践研究表明该技术方案在提高惯导系统性能方面具有显著的实际应用价值

1 基本原理

组合导航系统是一个经典的多传感器测控系统，在其应用领域中主要依赖于外部测控值来确定校正方式以改进导引参数。然而仅仅单纯地利用外测值去校正导引参数存在明显的局限性可能导致较大的偏差。因此为了实现更高精度的数据处理往往需要综合运用多种测控手段为此我们提出了基于最优估计理论的新算法这一算法能够科学地综合应用外部测控值以及测导系统的运行成果从而实现更为精确的状态估计与补偿效果。在实