视觉SLAM十四讲---初始SLAM

再次研读高翔博士所著的《视觉SLAM十四讲》，将一些认为关键的内容以及个人的一些思考记录下来。
此前第一次阅读后并未留下深刻的记忆，对于代码也只是进行了简单的运行，期望此次能够深入理解并掌握其中的知识，同时具备自行编写代码的能力。
所有代码均在kdevelop环境中执行，相较于直接使用gedit进行调试更加便捷。
诚邀有共同兴趣的朋友一同探讨交流！

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1、相机的分类

（1）单目Monocular

【优势：架构简洁、投入成本低廉。

局限：

缺少深度数据==>可通过平移操作推算深度
但所得结果仍为相对数值（若同时放大相机移动距离与场景尺寸，单目成像效果保持一致）==>存在尺度模糊问题
==>可采用双目视觉、配备深度感应装置或结合激光雷达等附加传感设备进行补充

（2）双目Stereo技术应用

该装置由两台单目摄像机构成，且两台设备间的间距（即基线）为已知参数。

优势：能够获取目标物体的深度数据。

缺点：整体系统的配置过程及标定操作均较为繁琐，其深度测量范围与精度受到基线长度及图像分辨率的制约，同时视差的计算过程对计算资源的需求较高。

（3）深度RGB-D技术应用

通过采用红外结构光或飞行时间原理，主动向目标物体发出光线并接收反射回来的信号，从而测定物体与相机之间的