伺服电机的控制模式

一、伺服电机基本的控制模式

在AC伺服系统中，通过检测编码器所产生的脉冲信号或伺服电机的电流，并将检测到的信息反馈至伺服驱动器，驱动器依据这些反馈信息及对应的控制指令，对伺服电机实施相应的调控。根据控制指令的差异，伺服系统可划分为三种运行模式：位置控制模式、速度控制模式以及转矩控制模式。

位置控制模式：其核心在于位置环的运作，该环通过接收编码器返回的脉冲信号实现对位置的调控，而脉冲的数量则能够反映具体的位置信息；

速度控制模式：其核心为速度环，同样依赖于编码器提供的脉冲信号，但通过对脉冲随时间的变化率进行计算，即可得到速度值；

转矩控制模式：由于转矩与电流之间存在直接联系，因此实现转矩调控的关键在于对电流进行调节。该模式需要对伺服驱动器输出的电流进行监测，并依据电流反馈信息完成转矩的调节。

在三个闭环控制系统中，电流环具有最快的响应速度，其次是速度环，而位置环的响应速度相对最慢；

从上图可以观察到：

在位置控制模式下所涉及的闭环系统包括：位置环、速度环以及电流环；

在速度控制模式下所涉及的闭环系统包括：速度环和电流环；

在转矩控制模式下所涉及的闭环系统仅包含：电流环