ROS-7.4 生成并运行服务 ROS 7.4版本的生成并运行服务

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• 介绍部分

  • 启动功能包
  • 更新功能包配置文件（package.xml）
  • 优化构建配置文件（CMakeLists.txt）
  • 编写动作脚本
  • 分析五个基础消息类型

• 创建动作服务器节点

  • 创建动作客户端节点
  • 搭建节点架构
  • 启动服务实例（处理动作）
  • 运行客户端实例（接收响应）
  • 获取反馈数据（查看FeedBack）
  • 确保代码连接处正确配置

介绍

服务是一种基于请求与反馈的通信机制。消息仅在两个节点间传递：发起请求的一方为客户端（Client），提供服务的一方为服务器（Server）。当采用 service 通讯模式时，默认情况下客户端会向服务器发出请求；服务器接收到信息后将预先配置好的功能运行一遍，并将处理结果反馈给客户端。通常用于事件驱动的情景下（例如满足特定条件时希望启动某一功能，并期待确认该操作已顺利完成）。动作与任务或服务的本质不同之处在于它们通常是在异步、双向且 request 和 response 之间存在较长延迟的情景下使用；此外，在涉及中间结果值或其他复杂编程需求时特别有用。

生成功能包

该功能模块被包含在message_generation、std_msgs、actionlib_msgs、actionlib和ros