Autoware标定工具CalibrationToolKit协同校准Robosense-16与ZED摄像头！ Autoware标定工具CalibrationToolKit协同校准Robosense-16与ZED摄像头！

一、安装 Autoware & ZED 内参标定 & 外参标定准备

在先前的博客文章：Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！ 中，我详细描述了利用 Autoware 对相机与雷达进行标定的操作流程。尽管当时并未采用 Calibration Tool Kit 工具，但其中的部分内容对于本次使用 Calibration Tool Kit 进行联合标定仍然具有参考价值，具体包括以下章节：

• 一、完成 Autoware-1.10.0 的编译与安装
• 二、对 ZED 相机的内部参数进行标定
• 3.1 联合标定前的准备工作

若您是首次阅读本篇关于 Calibration Tool Kit 联合标定的博客，建议先参照之前的教程完成 Autoware 的安装、ZED 相机内参的标定以及外参标定的相关准备（如准备标定板、录制标定数据包等）。推荐使用上一篇博客中介绍的方法进行一次初步的标定操作。

接下来，我将直接进入 Calibration Tool Kit 在雷达与相机外参标定方面的具体应用介绍。

二、Calibration Tool Kit 联合标定雷达和 ZED 相机

2.1 启动 Autowar