ADAS创建虚线

ADAS虚拟车道边界生成

Lane Boundary Creation for Human-Centric Autonomous Vehicles: The Close Integration of Perception and Planning

论文地址：

http://faculty.cs.tamu.edu/dzsong/pdfs/Binbin_LDRGT_IROS2019_V19.pdf

摘要

现有的无人驾驶（AV）导航系统将车道识别、障碍物规避、局部路径规划以及车道跟踪等技术视为独立的功能模块进行处理。这种划分方式导致自动驾驶行为与人类驾驶员的操作不相协调。因此必须设计一种与人类驾驶员操作习惯相一致的新导航算法才能确保运输安全。开发团队已经构建了一个高度集成化的感知方案框架该框架整合了所有这些功能模块以实现人机交互的一致性。基于GPS、摄像头和激光雷达多传感器融合的数据处理系统能够准确检测实际车道边界并提出了可访问性、合理性和可行性（ARF）三项指标来评估应该生成虚拟车道边界还是遵循实际车道边界。为了进一步提升系统的智能化水平研究团队还采用了动态可调的多目标优化机制来生成虚拟车道边界这一机制能够根据实时条件自动调整参数并综合考虑避障能力轨迹平滑度满足车辆动力学约束条件以及运动连续性等关键指标同时还能兼顾GPS跟踪质量高精度定位以及车辆部分方向跟随能力等重要特性最终