基于单层栅格的点云分割分析

1. 参考文献：

Lidar-based Methods for Tracking and Identification

下载链接： http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/241972/241972.pdf

2. 分割方法原理
为实现地面与障碍物的区分，设定地面具有相对平整的特征，即在 z 轴方向上，地面扫描点的高度变化幅度较小。通过对扫描区域实施栅格化处理，如图1 所示，将点云数据映射至 xy 平面的栅格结构中，并统计每个栅格内 z 轴方向上的最大值与最小值之差（即极差），从而判断该栅格内的点属于地面还是障碍物。

图1. 激光雷达扫描区域的栅格化表示示意图

3. 障碍物检测中的栅格映射方法

图2. 初始的点云数据集

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