ROS初级课程（文件系统工具）

1、准备

这篇文章介绍 ROS 文件系统相关工具的使用，需要提前安装个 pkg：

    sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

2、ROS 文件系统基本概念

• 包：ROS 包是 ROS 代码的基本组织结构，在每个 ROS 包中都包含库文件、可执行文件、脚本和其他相关文件。
• 包说明（package.xml）：该文件定义了 ROS 包的基本属性及其配置信息，并列出了包的依赖关系、维护者、版本号以及许可证信息。

3、文件系统工具

ros提供了roscd和rosls等命令来替代shell中的cd命令和ls命令，在ROS环境中使用起来非常便捷。接下来我们将逐一学习这些基础ROS工具。

3.1 rospack

rospack 可以得到一个包的信息，比如用 find 来得到一个包的路径：

    rospack find [pkg name]

例如：

    rospack find roscpp

返回这个包的路径：

    /opt/ros/kinetic/share/roscpp

3.2 roscd

使用 roscd 可以直接进入一个 pkg 中，不用像使用 cd 那样用绝对路径：

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