canopen10.0_基于STM32F407实现CANopen通讯

借助STM32F407开发板，达成对英威腾电机的CANopen通信控制。此前未曾接触过CANopen协议，本文旨在整理在进行CANopen移植过程中所参考的相关资料，从而协助初学者迅速掌握并完成CANopen的移植工作。

2.CANopen协议基础与入门

1.章节编号标注

在实施移植操作过程中，需对CAN协议及其衍生的CANopen协议有所认知。笔者采用的是正点原子公司推出的STM32F407核心板，并借助官方发布的CAN通讯实验示例文档《STM32F4开发指南 CAN 通讯实验》，从而构建出一个初步的系统架构。

1.章节编号标注

若想深入了解CANopen协议，可参考周立功所著的《CANopen轻松入门》一书；

1.3、

在相关博客平台上，亦存在一些较为常见的基础知识讲解：canFestival移植（1）_agony_isolate的博客

2.前期准备阶段概述

Canfestival源码获取方式：https://hg.beremiz.org/ 可下载CanFestival-3对应的gz或bz2文件。
关于对象字典的安装说明： CanFestival中对象字典编辑器objdictedit的正确打开环境_lei_g的博客

3.CANopen协议移植实现

有关心跳报文移植的详细说明可参考该