飞控开发高级教程·疯壳开源无人机 360度翻滚

COCOFLY操作指南
——疯壳无人机系列
全方位旋转技巧

图1

一、“360 度翻滚”功能简介
360 度翻滚作为 COCOFLY 的一项核心功能，具备向前、向后、向左以及向右四个方向的翻转能力，其实现方式具体如下：
（1）将已开启电源的无人机平稳放置于地面，操控人员应位于飞行器后方一至两米的位置，并开启遥控器电源；
（2）当无人机启动后，默认处于锁定状态，螺旋桨底部的呼吸灯会以缓慢的方式逐渐变亮；
（3）开启遥控器后，将左摇杆下拉至左下方并保持约 2 秒钟，此时飞机指示灯会闪烁一次，表明解锁操作完成；
（4）成功解锁后松开摇杆，指示灯进入持续双闪模式，四个螺旋桨则开始低速旋转；
（5）按下左摇杆上的按键，无人机将升空至大约 1 米的高度并悬停；
（6）向上推动油门杆以提升飞行高度至约 1.5 米左右（建议在较高位置执行翻滚动作）；
（7）在正常飞行过程中，按下左摇杆按键，并在 2 秒内通过右摇杆选择所需翻滚方向即可完成翻滚操作。例如：按下左摇杆按键后，在 2 秒内将右摇杆向前拨动，则可实现飞机向前翻滚。

二、代码相关
在代码层面实现