基于 OPENCV 测试和训练相机参数

一、坐标系转换 摄像机标定(Camera calibration)主要过程是将世界坐标系映射至图像坐标系，并通过精确计算得到最终的投影矩阵的过程。

【1】基本的坐标系：

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第一步是将世界坐标系转换为相机坐标系，在这过程中实现了三维点到三维点的变换过程，并涉及相机的外参参数R和t；第二步则是将相机坐标系转换为成像平面坐标系（即像素坐标系），这一过程实现了三维空间点到二维平面点的映射，并利用了相机的内参参数K；投影矩阵P=K[R|t]是一个3×4矩阵式结构物，在整合内外参数方面发挥了关键作用。

相机模型基于小孔成像原理构建，在以下几点中进行详细描述：

1. O点定义为相机中心点同时也是相机坐标系的原点；
2. principal axis即为主轴方向；
3. image plane被定义为图像平面即图片坐标系所在的二维平面；
4. principal point即为主点指主轴与图像平面相交的位置；
5. O到O1的距离即焦距f以米（m）为单位进行度量；
6. 像平面坐标轴x,y与相机坐标系X,Y轴方向一致；
7. 相机坐标系由X,Y,