疯壳·人形街舞机器人-多种舵机以不同转速运转

多自由度人形双足舞蹈机器人
多个舵机不同速率转动
——疯壳·机器人开发系列

1相关简介

本章将阐述两个舵机以不同速度旋转的原理及其代码实现方式，多个舵机以不同速率旋转的原理与两个舵机以不同速率旋转的原理大致相同。
首先需要明确的一点是，我们所使用的舵机旋转速度是固定的，无法进行调节。为了实现两个舵机以不同速度旋转，我们采用了一种积分算法，其本质是对时间进行延迟处理，从而降低一个或多个舵机的旋转速度。
我们先举一个例子加以说明。假设 1 号舵机需要从 0°旋转至 180°，同时 2 号舵机需要从 0°旋转至 90°。如果不做任何调整，则当 1 号和 2 号舵机同时到达 90°时，2 号舵机会停止转动，而 1 号舵机会继续转动至 180°。这种情况下将导致机器人难以完成多种动作。假设舵机直接从 0°转到 180°所需的时间为 t，则对于 2 号舵机而言，其实际运转时间仅为 t/2，而停止时间为 t/2。如果我们把整个时间段 t 划分为 n 段，并每次先让舵机运转 t/2n 的时间后再暂停 t/2n 的时间。当 n 足够大时，我们的舵机就可以按照原来一半角速度匀速转动的方式运行，从而实现对转速的控制。
2硬件设计
本次将对机器人的两条腿进行控制，即为编号为 2 和编号为 16 的两个舵机。这两个舵机分别对应 IAP15W4K61S4 单