硬件通信协议详细解析CAN总线通信协议

前言：

尽管此前对CAN总线有所耳闻，但尚未在实际项目中应用过。为弥补这一知识空白，特借此机会对其进行全面梳理与深入理解。在此感谢相关作者（文末参考链接）对CAN总线所作的详尽解析，结合自身认知，重新整理相关内容，以供未来参考之需。

1. CAN总线概要

自上世纪八十年代起，汽车中所搭载的电子控制单元（ECU）数量持续增长，例如防抱死制动系统（ABS）、电动门窗以及电子燃油喷射装置等。倘若继续沿用传统的点对点布线方式，即通过导线将开关与用电设备分别连接，将会造成整车线束数量的大幅上升，进而引发线束冗余以及维修成本的增加。这一现象对汽车内部线束布局及信息传输提出了更为严格的要求。总线技术能够实现信息的实时共享，有效应对传统布线方式中存在的线路繁多、布设复杂及成本高昂等问题，由此催生了CAN（Controller Area Network 控制器局域网络）总线技术的出现。

CAN总线最初由以汽车电子产品研发制造闻名的德国BOSCH公司推出，并最终被确立为国际标准（ISO11519），目前已成为全球范围内应用最为广泛的现场总线之一。该总线系统具备多主控（Multi-Master）