V-REP学习笔记

最近一段时间里，我对VRep进行了深入的探索，并记录了一些心得与发现：

1. URDF机器人模型文件的导入 通过点击 plugins 中的 URDF 导入功能即可完成导入
2. 动力学模型的配置设置

将此处设为零，在这种情况下系统默认以方框正中心作为质心设置。这可能会导致机械臂出现抖动现象。导入后的模型坐标系会受到此包围盒坐标系的影响。bady是负责表示刚体具有碰撞特性吗？若第一个手臂前四个关节被勾选，则后续动作会受到影响；若第二个手臂则选择后四个关节进行操作。bady是dynamic表明该物体具有动态特性吗？当所有参数配置正确时，请确保各关节轴的位置设置合理，并根据需求调整力矩控制模式中的position字段值以及target position字段值以实现预期动作目标。启动仿真后机械臂将精确移动至目标位置（操作流畅）。

![在这里插入图片描述](htt