Initial Exploration of VRep

图中展示了tx90模型导入vrep软件的示意图。
标号1用于查看并修改相关属性，标号2用于调整视角的移动与旋转，当然也可以通过鼠标快捷键实现相同操作。标号3与标号4则用于移动和旋转视图，在添加关节时可用来精确定位关节位置。标号5为已导入的stl文件，双击该文件可进行重命名操作。标号6为启动仿真的按钮，而标号7所显示的乌龟与兔子图标则可用于调节仿真的运行速度，实现加速或减速的效果。
1.模型导入
考虑到tx90模型结构较为复杂，本例将从一个相对简单的装配体开始进行说明，具体示意图如下所示：

将此连杆模型输入至V-REP软件中，其基座的几何构造如下，坐标系原点设定于底圆中心位置。随后将其转换为STL格式文件，并通过VREP中的文件-导入-网格功能完成导入操作。在此过程中，我选择了厘米作为单位制，其中UG软件生成的模型Z轴方向朝上，而SolidWorks导入