teb_local_planner讲解

1 如何安装

1.1 简单方法

最为简便的方式是按照指定的安装指令执行。然而该方法的一个不足之处在于无法对程序进行调整；这是因为软件是以编译好的二进制文件的形式被安装的。

    sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
    sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials

安装路径位于：/opt/ros/kinetic/share目录中。在该路径下无法直接更改文件内容；必须使用命令 sudo chmod -R 777 * 来调整权限。通过查看目录内容可知，并未发现源代码文件。

如果你曾经移除过某些库（如PCL），可能会伴随地移除一些插件而导致系统报错；此时建议重新安装系统以解决问题。例如出现缺少全局规划器错误时，请运行以下命令进行安装：$cat /etcnantool inst missing.*。缺什么装什么，在[这里](https://www.cnblogs.com/JuiceCat/p/12022047.html