觉得SLAM的主要功能模块分析包括环境感知、目标检测与跟踪、定位与导航等核心内容的解析

视觉SLAM的主要功能模块分析

一．基本概念

SLAM,即Real-time positioning and mapping (RTK),亦称Concurrent Mapping and Localization (CML),指Real-time positioning with simultaneous map generation. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) was first introduced by Smith, Self, and Cheeseman in 1988.

SLAM过程可述为：机器人从未知环境中的任意初始位置启动运动，在运动过程中基于位置估计算法与地图信息进行实时定位，并在此基础上逐步构建动态的地图模型以实现其自主导航能力

（1）定位(localization)：机器人必须知道自己在环境中位置。

（2）建图(mapping)：机器人必须记录环境中特征的位置（如果知道自己的位置）

该系统通过机器人同时完成定位与环境地图的构建。其核心原理基于概率统计方法，利用多特征匹配技术实现高精度的定位与误差校正。

二．Visual SLAM(视觉SLAM)

相机被视为唯一的外部视觉传感器，在过去十年中这一状况导致了一系列研究突破（Paz等人. 2008年；Davison等人. 2007年；克莱因