ROS基础知识学习

ROS 的基础知识

已有三到四个月未曾接触ROS相关知识，进入研究生阶段后，导师要求继续深入学习ROS及C++相关内容，因此为自己设定了一个明确的学习目标，即系统性地掌握ROS的相关算法以及C++的核心知识点。本文旨在对开学以来所复习的ROS内容进行归纳与整理。

1、IDE选择策略分析

先前的开发工作均基于 catkin_ws 工作空间进行，代码编写主要依赖于 gedit 工具，由于缺乏自动补全功能，导致开发效率非常低下。因此，我结合以往在 Qt 方面的开发经验，决定采用 qtcreater 作为 ros 开发的工具。有关 qtcreater 在 ros 环境下的配置方法，网络上已有大量资料可供参考，此处不再详述。
特别注意：若希望 Qt 能够实现对 ROS 语句的自动补全（在此之前仅支持 C++ 语句的补全），则需在创建 cpp 文件之后，首先完成 CMakeList.txt 文件的相关配置，并执行一次 catkin_make 操作，随后再进行代码编写。此时 QtCreater 将具备对 ROS 及 C++ 语句的自动补全能力。

2、复习内容1：ros开发环境配置

1、通过Qt工具创建名为qt_ws的工作空间，随后在该工作空间内部构建一个src文件夹，用于存储节点代码相关文件
2、返回至qt_ws目录后，在终端中执行catki