ROS：发布者节点
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接下来我们将通过一个更加便于理解ROS运行机制的实例进行学习，该实例为发布者程序。
此前我们已对节点有所了解，并知晓节点之间是通过“消息”进行交互的。为了加深理解，我们将借助一个简单的示例进行学习。此示例基于海龟软件的简单扩展，我们将向小海龟发送随机速度指令以实现对其运动的控制。
（零）：创建软件包
在常用目录中建立一个名为pubvel的软件包（具体操作可参考我的另一篇博客《ROS：Hello ROS程序》）
（一）：编写C++代码
新增一个名为pubvel.cpp的文件，并对其进行代码编辑
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <stdlib.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "publish_velocity");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise <geometry_msgs::Twist>
("turtle1/cmd_vel", 1000);
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