Extracting point cloud data from PCD files
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本教程将指导读者掌握从PCD文件中提取点云数据的具体操作方法。
#代码
第一步，使用您偏好的编辑工具新建一个名为pcd_read.cpp的文件，并将以下代码内容添加至该文件中：
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
{
PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
return (-1);
}
std::cout << "Loaded "
<< cloud->width * cloud->height
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