深度相机SLAM文献的关键概念总结

基本概念

深度相机（Depth Camera） 与彩色相机（Color Camera） 。彩色相机的作用是为了获取目标物体的颜色信息，并将其记录在对应的像素位置；而深度相机则专门用于获取目标物体与其装置之间的距离信息，并将这些数据存储于相应的像素点中。

深度图像是指（Depth Image） 与 彩色图像是指（Color Image） 的两种类型的图像。在彩色图像是指（Color Image）中，每个像素点所携带的信息包括三种颜色通道的数据——红、绿、蓝通道的强度值。而在这第二种类型的图像——深度图像是指（Depth Image）中，则是通过传感器捕获的数据来表示各个 pixels 离开相机镜头的距离信息。

RGB-D对齐（Color Depth Image Align） ，因为深度相机与彩色相机在空间上存在一定程