start启动文件的方式 start启动文件的方式
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launch文件：利用XML格式的文档完成多个节点的设置与初始化操作，具备自动激活ROS Master的功能
在launch标签中，启动标签launch用于接收标签/launch node，用以启动某个节点。所涉及的pkg指的是某个功能包，而运行节点的可执行文件名称即为（type）。
name的作用实际上就是替代初始节点的名称，例如小乌龟2这样的实例。
output：用于控制某个节点的日志信息是否需要输出到当前终端中。
respawn：用于控制节点在启动运行过程中若发生故障是否需要重新启动。
required：用于规定launch文件中的某个节点必须被启动。
ns：表示命名空间，其主要作用是避免名称冲突。
args：用于向每个节点传递一些参数。
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