疯壳开源编队无人机串口中光流数据获取

COCOFLY操作指南
——疯壳无人机系列
串口通信（光流数据采集）

图1

一、光流模块简介
光流（optical flow）指的是在观察成像平面上，空间运动物体所对应的像素点在某一时刻的瞬时移动速度。
光流法通过分析图像序列中像素点在时间维度上的变化情况，以及相邻帧之间的关联性，来确定前一帧与当前帧之间像素点的对应关系，进而推算出相邻帧间物体的运动状态。
通常情况下，二维图像平面上特定坐标位置的灰度值随时间的变化率被定义为光流矢量。
一般来说，光流现象的产生可能源于场景中前景目标自身的移动、摄像设备的位移，或这两者共同作用的结果。
当人眼注视运动中的物体时，其影像会在视网膜上形成连续变化的一系列图像信息，这些不断流动的信息仿佛一种光线“流动”的现象，因此被称作光流。由于光流反映了图像的变化过程，并且蕴含了目标运动的相关信息，因此可以被观察者用于判断目标的移动状态。
COCOFLY 无人机所搭载的光流模块采用的是 PMW3901 传感器作为核心部件。PMW3901 是一种光学运动追踪传感器，具有体积紧凑、能耗较低以及精度较高的特点。如图所示为该光流模