均方根信息滤波SRIF测试(一)

均方根信息滤波（Square Root Information Filter）因其在数值计算方面表现出更优的稳定性，被广泛应用于各类场景。依据Gerald J.Bierman所著《Factorization Methods for Discrete Sequential Estimation》中对SRIF基础理论的阐述，对其核心原理进行了深入学习，并完成了相关仿真数据测试。该方法在实际应用过程中暂未纳入状态方程中的过程噪声因素，因此仅适用于处理静态参数估计问题。本次数据仿真采用抛物线模型y=ax^2 + bx + c进行模拟，其中设定参数a=3.2、b=1.2、c=3.0。针对该模型中的未知参数a、b与c开展估计分析。仿真过程中引入的噪声服从均值为0、标准差为1.2的正态分布。具体测试结果如下：

以下为进行SRIF滤波解算的代码实现：

double randn(double m