Tinyply解析ply文件并渲染点云

Introduction

本文重点阐述了利用Tinyply工具实现点云数据的读取与可视化过程，内容涵盖ply文件格式的基础知识、解析ply文件的两种不同方法及其各自的优势与局限性，同时详细说明了点云展示的相关实现环节。

PLY文件格式概述

PLY是Polygon File Format的英文缩写形式，由斯坦福大学研发，是一种用于三维网格模型的数据存储格式，亦被称为Stanford Triangle Format。该格式用于描述三维物体，其中包含了顶点、面以及其他相关元素的集合，并能够将颜色信息与法线方向等属性附加到这些元素上。

如何读取Ply文件

当前存在多种读取PLY文件的途径，其中最为普遍的方式是借助PCL工具，该工具内部集成了可以直接处理点云数据的功能模块，实际应用过程中仅需引入相应的头文件即可。

        #include <pcl/io/ply_io.h>
    

其对PLY文件的读取方式呈现如下：

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    
  
    
 	// Fill in the cloud data
    
 	if (pcl::io::loadPLYF