三维点云语义分割模型概述

三维点云语义分割模型介绍

• 1 三维深度学习概述
  • • 1.1 三维数据的表示形式

  • 2 PointNet

  • • 2.1 点云的特性

    • • 2.1.1 非序性
      • 2.1.2 相关性
      • 2.1.3 不变特性

    • 2.2 核心模块

    • • 2.2.1 对无序输入进行对称函数处理
      • 2.2.2 局部与全局信息整合机制
      • 2.2.3 联合对齐网络

    • 2.3 网络架构

  • 3 PointNet++

  • • 3.1 概述

    • 3.2 核心模块

    • • 3.2.1 分层点集特征学习方法
      • 3.2.2 在非均匀采样密度下的鲁棒特征学习策略
      • 3.2.3 针对集合分割的点特征传播机制

    • 3.3 网络架构

  • 4 PointSIFT

  • • 4.1 核心模块

    • • 4.1.1 方向编码卷积操作

    • 架构设计

5 探索空间上下文用于点云的三维语义分割
5..* 简介*
5..* 核心模块*
5.. 输入层上下文
5.. 整合单元（CU）
5.. 循环整合单元（RCU）

5..* 网络架构*
**5.. M