配置优化CAN滤波器参数

在配置CAN模块时，有一项无法回避的设置内容即为CAN过滤器。其主要功能是剔除不需要接收的CAN消息，实现这一目标的方式是依据CAN消息的ID进行筛选：
MASK & MSG_ID == MASK & FILTER_CODE
当接收到的CAN消息满足上述条件时，将被允许接收，否则将被丢弃。
其中MASK代表一个掩码，从上述等式可以看出，若MASK中某一位为0，则分别与MSG_ID和FILTER_CODE进行按位与运算后，对应位的结果必定为0。由此可知，在MASK中为0的位置上，无论MSG_ID和FILTER_CODE对应位为何值，都不会对表达式结果产生影响。因此，在MASK中为0的位置才是我们真正需要关注的部分；
FILTER_CODE必须与MASK配合使用。如果希望接收的MSG_ID中某一位必须为0，则对应的MASK位应设为1，而FILTER_CODE对应位需设为0；若希望接收的MSG_ID中某一位必须为1，则对应的MASK位应设为1，而FILTER_CODE对应位也需设为1。由此可以得出结论：FILTER_CODE实际上是在我们对所接收CAN消息ID中的某一位有特定要求（即设定为0或1）时所设置的具体值。

从以上分析可以看出，过滤器的配置与所有需要接收的消息ID中每一位的具体数值密切相关。因此可以得出以下三个结论：

1. 若所有需要接收的消息ID中某一位均