ROS2基于C++实现了基本的发布与订阅机制

 string name

    
 int32 age
    
 float64 height
    
    
    
    
    AI写代码cpp

 #增加自定义消息类型的依赖

    
 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
    
 # 为接口文件生成源代码
    
 rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
    
   "msg/Student.msg"
    
  
    
 )
    
    
    
    
    AI写代码cpp

 /*

    
 需求：以固定频率发布文本消息：“hello world！！”，文本后缀编号，每发布一条，编号+1
    
 流程：
    
   1. 包含头文件
    
   2. 初始化ROS2客户端；
    
   3. 自定义节点类；