ROS 初级 - 理解 roslaunch 文件

1. roslaunch 命令

roslaunch 命令具备一次性激活 launch 文件内所设定的多个 ROS 节点的功能，相关启动参数等信息均在该启动文件（launch 文件）中进行设置。若系统尚未运行 roscore，该命令会自动完成其启动过程。

roslaunch 的命令行使用方式如下：

    roslaunch [package] [filename.launch]
    
    
      
    

例如：

    roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
    
    
      
    

在 turtlemimic.launch 文件中，有一个名为 beginner_tutorials 的节点被定义，那么 launch 文件具体指的是什么呢？接下来我们进行说明。

2. 解析 launch 文件

简而言之，launch 文件本质上是多个节点与参数的整合形式，其主要作用在于实现一键式启动操作。当前运行于机器人平台上的 ROS 系统通常需要同时激活多个节点，若在系统启动时逐一输入命令以开启各个节点，这一过程不仅繁琐且容易出错。为了解决这一问题，ROS 系统特别设计了 launch 文件机制，允许用户将所需启动的节点及其相关参数统一