ROS Melodic进行测试和训练package

前提：工作环境已成功建立

工作目录路径：~/ros_ws/src

具体操作流程如下：

1、进入目录：cd ~/ros_ws/src

2、生成新包：catkin_create_pkg my_minimal_nodes std_msgs roscpp

3、返回工作空间根目录：cd ~/ros_ws

4、编译工作空间：catkin_make

5、配置环境变量：echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

执行环境变量加载命令：source ~/.bashrc

当前工作空间已构建完成。查看目录：ls ~/ros_ws/src/my_minimal_nodes，其文件结构如下：

进入my_minimal_nodes项目的src文件夹，生成minimal_publisher.cpp与minimal_subscriber.cpp两个源文件，并按照以下内容进行代码编写：

minimal_publisher.cpp:

![](https://ad.itadn.com/c/weblog/blog-img/images/2025