PCL入门/基本结构 Getting Started / Basic Structures

在PCL 1.x框架中，默认的核心数据类型是Point Cloud，它构成了该库的基础结构。Point Cloud作为一个C++类结构包含了若干关键属性域。

宽度width (int)
指定用于表示点云数据集范围的数值参数。该参数具有两个不同的意义：

它可以确定点云中的元素总数（equal to the number of elements in points - see below），适用于无组织的数据集; 它可以定义有组织点云数据集的宽度（即连续点的数量）。

请注意：一个结构化的点云数据集类似于一个有序的图像（或矩阵）结构，在其中数据被按照行和列命名。这类点云数据的例子包括来自立体相机或TOF相机的数据。组织化的数据集优势在于通过理解相邻像素之间的关系实现邻近操作的效率更高，从而加快计算速度并降低PCL中某些算法的成本。

请注意：
具有可投影特性的点云数据集被命名为其对应的针孔相机模型中描述了这些点(u,v)索引与实际三维坐