定位测试（实车调试）
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首先需要查阅recolization的源代码，了解其与mapping之间的差异：
-imageProjection.cpp文件中：
cloudInfo.imuPreintegrationResetId = round(startOdomMsg.pose.covariance[0]);
计算相对变换（从雷达初始时刻至当前imu数据获取时的时间段）
int imuPreintegrationResetId = 0;
订阅odom的里程计？猜测应该是方便显示
ros::Subscriber subPoseOdomToMap;
geometry_msgs::PoseStamped poseOdomToMap;
subPoseOdomToMap = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("lio_sam/mapping/pose_odomTo_map", 1,&IMUPreintegration::odomToMapPoseHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay());
pubImuPath = nh.advertise<nav_msgs:全部评论 (0)
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