PCL::KdTree出现两个断言错误：point_representation_不满足有效性要求以及index超出范围

KdTree中的点云坐标问题

• 说明
• 报错信息一
• 报错信息二
• 原因和解决办法

说明

本文总结了几种在PCL配准库中使用的技术。该库采用了基于KdTree的数据结构来进行配准运算。在实际运行过程中遇到的异常包括：如point_representation_->isValid(point)这类验证失败的问题；以及index超出范围的错误等，并提供了相应的解决方案。

报错信息一

normal_distributions_transform: /build/pcl-OilVEB/pcl-1.8.1+dfsg1/kdtree/include/pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp:172: int pcl::KdTreeFLANN<PointT, Dist>::radiusSearch(const PointT&, double, std::vector&, std::vector&, unsigned int) const [with PointT =pcl::PointXYZ; Dist = flann::L2_Simple]: 该断言指出，在调用radiusSearch函数时传入了一个无效的点（其坐标为非合法数值），导致断言失败。

报错信息二

Normal Distributi