4. 速度与静力学
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前述内容主要围绕运动学的基本概念展开，运动学核心在于描述关节与末端执行器之间位置参数的相互转换关系。本章节则将重点探讨关节与末端执行器之间速度参数的转换规律。
1.概述
移动关节会引起操作端的平移运动，而转动关节则会使操作端产生旋转与平移的复合运动，即位置变量：
速度变量：
在此处，操作端的角速度矢量被表示为
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