ROS学习笔记8（涉及rqt_console、rqt_graph及roslaunch）

本教程旨在说明利用rqt_console与rqt_logger_level开展调试工作的具体操作方式，并阐述借助roslaunch实现多节点并行运行的方法。

文章结构概述

• 1 利用rqt_console与rqt_logger_level工具
  • • 日志级别解释

  • 2 应用roslaunch功能

  • • launch配置文件
    • roslaunch命令

1 用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console作为ROS日志框架的组成部分，主要功能是展示各节点所产生的输出信息。而rqt_logger_level则提供了一种调整节点在运行过程中所输出信息级别（如DEBUG、WARN、INFO和ERROR）的方式。

接下来，我们将观察turtlesim在rqt_console中的输出内容，并通过rqt_logger_level对日志级别进行相应更改。在启动turtlesim之前，请先在另外两个终端中分别运行rqt_console与`rqt_logger_le