源码编译和直接编译ROS的导航包navigation，并支持通过安装navigation二进制包的方式使用

1.创建工作空间

    mkdir nav_ws/src -p
    cd nav_ws/src
    catkin_init_workspace
    cd ..
    source devel/setup.bash

2.将源码包放入src

在官网提供的源码地址：https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel处可以进行源码下载。无论是通过git clone的方式还是通过下载zip包的方式都可以。需要注意的是，请选择合适的版本进行操作。本人最初是将仓库处于默认状态导入至gitee之后，在gitee中选择分支进行操作。接着会将选好的分支内容下载到本地的src目录下。然而，在使用catkin_make进行编译时可能会遇到一些问题。经过一番折腾后才最终从github处获取了正确的源码包，并顺利完成编译过程。整个源码包体积并不算大。

    cd src
    git clone xxx 

3.安装依赖

这里安装依赖有两种方式

3.1 使用rosdep

    cd ..
    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

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