关于四足机器人直驱四足机器人Minitaur运动学建模

文章结构概述

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• 一、结构参数
  • 二、腿部运动空间

在人类生活环境中，机器人与人类之间的互动需求持续上升，这使得动态四足机器人逐渐成为研究热点。然而，这类机器人需要具备自适应性的控制策略，以应对复杂地形带来的各种挑战。

本研究中，我们致力于对四足系统的物理构造和控制方式进行优化，旨在达成更为迅速且稳定的行走及小跑动作。此次分析涵盖对身体柔韧性的探讨、用于轨迹生成的五连杆运动学模型以及地面与障碍物接触感知机制的实现。通过在结构和机械层面进行改进，有效降低了不必要的柔性程度，从而提升了步态的速度与稳定性。同时引入了接触感知技术，用以检测障碍物及地面高度差异，从而适应不断变化的地形条件。总体而言，这些功能的集成显著提高了动态四足机器人的灵活性，并为克服障碍奠定了基础。

Minitaur是一种动态四足机器人，其腿部采用了直接驱动的五连杆机构设计。该设计包含两个电机的同轴布置，并确保电机之间具有足够的间距以容纳腿部各组件，并允许实现更广泛的运动范围。

论文作者：Daniel J. Blackman, John V. Nicholson, Camilo Ordonez, Bruce D.Miller, and Jonathan E. Clark

一、结构参数

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