ROS 学习1- 设置工作空间和功能包

一、工作空间概念

在ROS系统中，工作空间被统称为workspace，其主要作用是存储与工程开发相关的各类文件，该空间具备特定的组织结构和功能属性。

这一文件夹内部通常包含四个子目录：

src：用于存放功能包的源代码文件；

build（编译空间）：用于存储编译过程中生成的二进制文件；

devel（开发空间）：用于存放编译完成后生成的可执行文件，所有最终生成的程序均需在此环境中运行；

install（安装空间）：通过install指令完成安装操作后，所有相关成果将被统一存放于此目录。

二、创建工作空间的过程和指令如下:

2.1 创建工作空间过程

1、创建与配置工作空间

首先需要建立一个目录，随后在该目录内部生成一个名为src的子目录（需要注意的是，工作空间的名称可以任意设定，但其中src这一子目录的名称不可更改，因为根据之前的说明，src用于存储功能包，之后在使用ros时会通过src路径来定位功能包）。接下来，应为刚刚建立的目录赋予工作空间属性，并在src目录中执行命令：catkin_init_workspace

2、编译工作空间

通过编译操作可以使ros识别出当前存在这样一个工作空间，从而在后续过程中能够顺利定位到该空间：执行catkin_make命令（需要注意的是，编译过程必须在工作空间的主目录中进行）。