ORB-SLAM2本地构建图进程

Brief

据六老师所述，orb-slam2的局部建图线程具备以下功能。输入至该模块的关键帧来源于跟踪过程中新生成的关键帧。为提升局部地图中的地图点数量，系统会在局部地图内的关键帧之间重新进行特征匹配，从而生成额外的地图点。同时，局部BA（Bundle Adjustment）过程会对共视图中的关键帧姿态和地图点进行联合优化，并在优化完成后移除精度不足的地图点以及冗余的关键帧。

Questions

针对上述描述，本人存在以下几点疑问：

1. 在tracklocalmap模块中，orb-slam2系统对每一帧图像中的地图点进行了观测记录，但并未直接新增地图点。而在localmapping模块中，新增地图点的具体操作是否与前一过程存在某种联系？

2. 共视图的规模究竟有多大？系统中关键帧的数量具体为多少？哪些关键帧会被纳入共视图的构建范围？

3. 在优化过程中被删除的地图点，其不准确性的判断依据是什么？

4. 哪些关键帧会被判定为冗余信息？

Explanation

相关函数分析

CreateNewMapPoints()与SearchInNeighbors()两个函数的实现逻辑如下：

    const vector<KeyFrame*> vpNeighKFs = mpCurrentKeyFrame->GetBe