Apollo自动驾驶学习笔记 - Apollo规划技术详解（第6章第3节）

视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/297.html
讲师：樊昊阳 百度Apollo研发工程师

说明：由于个人职业发展路径的调整，此前的学习笔记系列将不再继续更新，对此带来的不便敬请谅解

与环境相关的路径规划

先前内容提及了将车辆简化为质点进行路径规划的方法，但质点模型无法直接应用于无人驾驶车辆，因此需要将其具体化为刚体模型；然而，刚体模型同样存在局限性，因为车辆具有特定的运动学特性，例如无法实现横向位移或原地转向等，因此还需引入运动学约束条件；随后，在完成轨迹规划后，还需确保轨迹的平滑性，这种平滑性不仅体现在空间维度上，也需在时间维度上保持连续；此外，在规划过程中还需融入环境特征信息，例如交通规则、结构化道路以及动态障碍物等因素。由此可见，整个过程仍较为复杂。
本节课涉及多个核心议题。在听课过程中感觉整体逻辑结构不够明确，导致笔记内容较为混乱，并且许多部分仅停留在题目层面，缺乏清晰的内容划分。以下是对笔记内容的简要整理与归纳。

车辆状态与模型分析

车辆模型可基于bicycle module进行构建，即将前轮的中心点视为bicycle的前轮，后轮的中心点则作为bicycle的后轮，并需满足该模型所具备的一些特性。例如，两个车轮的旋转圆心应为同一位