双目匹配代码分析OpenCV框架

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双目匹配代码实现与优化

原理

通过两个水平布置的摄像装置所采集的图像信息，实现对应区域视差的匹配。针对该过程存在多种实施途径，其中SAD方法因其运算效率最高而被广泛应用。其核心机制基于块匹配策略，具体表现为在设定的最大视差范围内，对每个搜索块进行sad值的计算，并将最小sad值对应的水平位移量作为最终的视差输出结果。

一、区准函数定义与应用

该算法仅包含单一函数，当前输出结果为两幅图像在x轴方向经过sobel算子处理后的变化效果。同时，借助查找表对数据进行归一化处理，能够有效消除部分亮度因素带来的干扰。

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    static void findStereoCorrespondence( const Mat& left, const Mat& right,
                            Mat& disp, Mat& cost, const CvStereoBMState& state,
                            uchar* buf, int _dy0, int _dy1 )

建立名为tab的查询表

复制代码

    for( x = 0; x < TABSZ; x++ )
        tab[x

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