Kinect(二)中的世界坐标系与图像坐标系转换基于Openni函数

（Openni2）CoordinateConverter::convertDepthToWorld(oniDepthStream,

x, y, rDepth,

&fX, &fY, &fZ);

说明

核心作用：实现将图像中某一像素点的坐标信息转换为对应世界坐标系中的三维坐标值

特性：该函数仅适用于对单一像素点进行处理，若需对整幅图像进行转换操作，则必须借助循环结构逐一处理每个像素点。然而，这种方式会导致较大的计算负担，因此建议仅在必要时对特定像素点执行此操作。

关于像素坐标系与世界坐标系的概念解析：

ConvertDepthToWorld函数中所涉及的Depth参数，指的是在像素坐标系下所生成的深度图像。该深度图是基于图像本身建立的，其坐标定义方式与OpenCV中图像的像素坐标系统相似。

例如，假设存在如下图像，其坐标系定义如图所示：

------------------------------------------------------------------->x

||

||

||

1、将左上角设定为坐标系的起点

2、横向延伸的轴被定义为x轴

3、纵向延伸的轴则作为y轴

4、与图像平面垂直的方向被指定为z轴，由此构成右手坐标系

然而，实际显示的画面与人从摄像机视角所观察到的画面呈现相反的效果

世界坐标系：

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