Ceres Solver官方教程学习笔记（十一）——非线性最小二乘法建模（上）

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简介

【Ceres系统主要由两大部分构成。其一是建模接口，该接口配备了多样化的工具集，能够高效地完成优化问题的模型构建。其二是求解接口，主要用于控制最小化算法的执行过程。本章将重点介绍如何借助Ceres实现优化问题的建模过程。下一章《解决非线性最小二乘问题》则将集中探讨多种不同的求解策略。

此处省略了与第一章简介内容存在重复的一段文字。

代价函数CostFunction

代价函数用于求解残差向量与雅可比矩阵。更具体而言，假设存在一个与参数块\left[x_{1}, ... , x_{k}\right]相关的函数f\left(x_{1},...,x_{k}\right)。针对特定的参数块，该函数所对应的代价函数即承担着计算残差向量及雅可比矩阵的任务。

    class CostFunction {
     public:
      virtual bool Evaluate(double const* const* parameters,
                        double* residuals,